Добавлю лишь то,о чем Гуруджи не раз писал. Иногда люди годами посещая зал,-гнуться во все стороны,а "воз и ныне там",ну в плане хотя бы медитативности выполнения асан и прочее.Причина в жесткой привязке сознания к физическому телу,у одних это может выражаться в соревновательности-"добить форму любой ценой",словом физкультурно-спортивным,но уже слегка завуалированным подходом("я ж на йогу хожу"),"я бежал по головам,-не заметив свободной дорожки".Или же,-"а как я выгляжу на фоне остальной почтенной публики?"
По поводу проблем с коленями и тазобедренными суставами.Если чисто технически рассмотреть,то есть мнение,что основные проблемы заложены на уровне подошв ног,ступни,голеностопы,-заблокированы основные мармы у оснований пальцев ног.То есть,работа со ступнями,в том числе массажи,может дать позитивный результат в решении проблем с коленными суставами и тазобедренными.Но опять же,- это технические моменты,которые не отменяют работы с психосоматикой.Это имеется ввиду для интересующихся.А уж для вступивших на путь йоги,соблюдение Ямы и Ниямы....