Сампута - это комбинация мантрических формул, которая ставится в начале и конце основной мантры. Она концентрирует и усиливает энергию мантры. Сампута в переводе с санскрита означает нечто, содержащее внутри себя.
Килака - в переводе с санскрита означает колышек, стержень. Это то, что позволяет концентрировать энергию основной мантры или деваты внутри тела практикующего для того, чтобы во время нисхождения силы Божества "авеша", она равномерно охватывала все тело. Именно поэтому килака в ритуале риши-ньясы имеет отношение к центру человеческого тела "набхи".
Про винийогу есть краткая информация
здесь.
Это если так сказать в двух словах.