Дмитрий, я бы посоветовала хинди, так как он проще, чем санскрит, и на хинди много литературы издается в Индии по йоге и тантре, в том числе комментарии или переводы санскритских текстов на хинди (актуально, потому что огромное количество текстов просто не переведены ни на английский, ни на русский). Плюс, конечно, как вы отметили - общение с практикующими йогинами в Индии, даже если вы не постоянно там находитесь, а приезжаете иногда. Если вас серьезно интересует тантра, то санскрит также надо учить (можно, например, после того, как немного овладеете хинди)