Адеш!
Тарака - означает "то, что приводит к освобождению", т.е. тарака - это метод йоги (упая), а аманаска - это результат метода, то, что приводит к оставлению умственных беспокойств (викара). В действительности, этот раздел практик в натховской традиции, если соотносить с буддизмом, будет соответствовать чему-то наподобие дзогрима, махамудры или дзогчена.
Однозначно трудно сказать, откуда появилась эта категория практик, потому что предпосылки к ней встречаются в литературе, относящейся к Упанишадам, тантра-агамической литературе, т. е. тарака-йога - это квинтэссенция многих практик из этих источников. Тараку называют "пурвой", потому что "пурва" означает первичное, т.е. то, что предшествует достижению апара, или реализации состояния сверхсознания, "аманаска" (унмани). К тараке относятся практики чакр, лакший и вьом, также адхар.
Чакры, адхары, лашкьи и вьомы вы можете встретить в текстах каулической направленности, в Кашмирском шиваизме, Кубджике, какие-то архетипы в Шривидье. Дело в том, что в тех Тантрах, в отличие от Горакшанатха, такие практики были связаны с янтрой, в центре которой был расположен треугольник, вокруг - шаткона (шестиугольник), следующая чакра янтры состояла из шестнадцати лепестков. Так вот, три лакшьи - это были Йогини и Бхайравы (в треугольнике), в шестиугольнике, шестнадцати лепестковом лотосе - тоже. Эта янтра использовалась для поклонения, а потом проецировалась на тело, в результате чего мы и получаем все эти чакры, лакшьи, адхары, вьомы.
Сейчас эти садханы в таком виде сохранились только в непальской Кубджике, и, как я понял (и что меня удивило), в ней пока нет посвященных из иностранцев кроме меня, это не самовосхваление, я и сам просто не знал, что ситуация именно такая. Но есть люди, которые общались просто без посвящения с неварскими Гуру, и, в принципе, они многое знают. Некоторые знают даже больше метафизических деталей, чем я. Так вот, в Кубджике эти практики проецируются на тело, а для тела делается пуджа в виде почитания в нем Йогинь и Бхайрав. Вполне очевидно, что Горакшанатх многое заимствовал именно оттуда, хотя и из других источников тоже. Но Горакшанатх эти элементы связал с хатха-йогой и ее плодом (раджа-йогой или аманаской). Т.е. у него не мантры для частей тела, а больше мудры, бандхи, направление сознания. Да, отдельно должен сказать, что в Кубджика-тантрах и КШ встречаются изначально 5 чакр, кубджиковская мантра состоит из пяти слогов, символизирующих разные панчаки (пятерки), как источники творения всех мантр и Бытия. Поэтому пять вьом изначально соответствовали чакрам, разным Богиням, которые соответствуют разным градациям тантрического знания и представлены Богинями Видья, олицетворяющими тантрические разделы знания (амная). Т.е. пять вьом - это символы разных пятерок, проявленных тантрическим знанием (амная). Эти пятерки сейчас в неварской тантре вписывают в шаткону, т.е. они содержатся в самих чакрах. Все эти элементы имеют прямое отношение к тарака-йоге, они - вспомогательные опоры для осознания себя как Вечного, за пределами всех качеств, Атмана. Высшее осознание называют "аманаской", а базовый раздел практик для достижения аманаски называется "таракой".