Cогласно Ваджраяне, страх, - это одна из форм омрачения (клеша) привязанности.
Существует целая традиция "взятие страха, как Путь". На тибетском она называется Чёд (отсечение). начинают с преодоления привязанности к физичесому телу, затем переходят на более тонкие уровни. Есть более простые практики вроде "кусали тсог (ганапуджа)", которая является частью иогини тантр, класса ануттараиогатантры.
На бытовом уровнe, для тех, кто не особо интересуется трансформацией корeнных причин, есть куча психологических тренингов, в конце концов Б.И., когда много и долго бьют... со временем страх проходит...
Например, когда коммунисты вошли в Тибет правителя округа дерге арестовали и били несколько недель приглашая всех желающих в округе поучаствовать. это бывший феодал вижил и рассказавывал, что когда ему переламали все рёбра, руки, а лицо превратилось в сплошную рану, то он потерял всякую привязанность к данному телу, страх боли и смерти... Вот так... бывает иногда достаточно осознанности во время "жизненных ситуаций", без всяких эзотеричских "наворотов"...